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CCAS单双目视觉标定算法软件

  双目测量系统平台是我公司多年来对双目立体三维测量不断优化改进的算法为基础,以及我公司在图像处理及软件开发的丰富经验,精心打造一款简单易用高精度的双目测量系统研究平台。系统提供双相机标定、特征点的检测、双目立体匹配、特征点的双目三维测量算法的API函数接口,以及各函数的使用说明,方便客户的使用及二次开发。我公司可根据客户需要,为客户的实际需求量身订做合适的算法函数。
  该系统能够方便的为用户完成高精度的相机标定以及特征点的三维测量功能,为用户各种需求的双目测量系统开发提供方便,大大减少用户的开发时间。
【硬件部分】:
  1. 提供与算法相配套的适合用户各种测量视场范围的高精度系列标靶。

图 1 高精度标靶AFT-CT430      图 2 双目测量平台硬件系统图

  标靶采用高精度铝合金基板,底板表面经过特殊处理具有吸光效果,增加与特征圆的对比度。每块标靶都经过二次测量,保证标靶的精度。特征圆圆心相对坐标精度达到0.01mm。可根据用户的视场范围大小为用户提供合适型号的标靶。

  2. 双目测量平台硬件系统
  
如图2所示,为双目测量平台硬件系统平台示意图。我公司可根据用户需要提供相应的相机、镜头、标尺、台架、三脚架等硬件。

【软件部分】:
  我公司为用户提供算法动态库,同时提供该动态库的使用实例程序。能够方便完成相机的操作、标定、测量等功能。

  1. 系统主界面
  系统主界面如图3所示。系统可根据功能按钮实现相机的启动、相机参数设置、单相机的标定、双目标定、图像采集、系统测量、帮助等功能。
  主界面下方为信息数据显示框,系统可以在用户标定时,系统显示现场图片和文字指导用户如何实现相机的标定。完成标定,系统会显示标定的结果,并评估标定的精度好坏。在测量功能时用户可以方便的观测系统的测量结果。

   2. 相机操作
我公司可以提供多种型号相机的动态库,实现相机的启动、关闭、参数设置()、图像采集等功能。相机动态库与系统框架、算法动态库相对独立,用户更换相机时可以方便的更换相应的相机动态库,而无需耗费大量时间对算法和框架进行修改。
    3. 相机标定
    系统可为用户实现单相机标定和双相机的标定等功能。系统在信息数据显示框会同时显示图片和文字指导用户完成标定,操作简单。
用户只需按照提示将标靶放置在相机视场范围内,系统能够自动对标靶完成检测识别,完成相机的标定。标定完成后系统将标定结果显示在信息框中,并提示本次标定结果的好坏。


图 3  系统主界面

    4. 测量
    系统提供双目三维测量函数接口,用户只需将检测到的特征点在左右图像中的坐标值传递给该函数即可得到相应物点的三维坐标值。
    5. 帮助系统
    系统自带强大的帮助系统,用户可以方便的查看软件的使用说明、动态库函数说明及使用方法、我公司的联系方式便于用户在使用中遇到问题便于沟通。
    6.算法动态库
    算法动态库可为用户提供以下功能:
  ●特征圆的自动检测;
  ●边缘检测;
  ●椭圆拟合;
  ●亚像素检测;
  ●标靶自动检测;
  ●标靶的自动识别定位;
  ●相机标定;
  ●双目标定;
  ●双目三维测量;
该算法都是在我公司多年的不断完善改进的基础上完成,具有非常高的精度精度。

  系统性能:
  ●系统操作方便简洁;
  ●标靶特征圆精度0.01mm;
  ●能够现场实现标定;
  ●特征圆检测精度0.02像素;
  ●标定残差小于0.1像素;
  ●具有非常高的测量精度;
  ●系统各模块可方便修改;
  ●具有强大的帮助系统;
  ●可根据用户需求对API函数进行扩展;

 

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